První písemná zmínka o vsi pochází z roku 1365 při jakési majatkové transakci nějakého Vernera ze Strnadova, kdy je vzpomínána jako osada lidí Kosmových. O sto let později tu několik kmecích dvorů držel mistr Jan z Borotína. Z jeho odkazu tu univerzitní kolej měla pět poddaných. zbytek vsi získal Jan Mlovec a připojil ho k Chýnovu. Ves později patřila k Choustníku, pak několikrát změnila držitel, aby se konečně přiklonila k radenínskému panství.
V období válek vesničtí lidé strádali. Dokladem toho je i dopis, který kozmičtí občané zaslali 9. září 1618 své vrchnosti. Dožadovali se v něm pomoci, protože „vojáci mnoho lidí zhubili a příbytky vyloupili“. Odpověď kupodivu přišla obratem. Vrchnost jim v dopise vysvětlila, že je bůh trestá za to, že v čase, kdy se jim dařilo, neplnili povinnosti k vrchnosti a nevážili si jí. Proto jim nemůže být poskytnuta žádná pomoc, dokud nezaplatí všechny daně z období před válkou.
Za třicetileté války se lidé ze vsí před válečnými útrapami často uchylovali do lesů, a proto se jim obecně říkalo petrovští. Bylo již po válce, psal se rok 1649, když jeden radenínský sedlák potkal u Kozmic hospodáře ozbrojeného ručnicí. Pomyslel si, že to je člen loupežnické bandy, a proto ho vyzval, aby mu ručnici odevzdal. Muž, který pocházel z Kozmic, to ale striktně odmítl. Došlo k přestřelce, ve které padli oba.
Poblíž vesnice byl po staletí velký kámen neobvyklého tvaru a s poměrně velkým reliefem kříže. Podobou připomíná staré vojenské vyznamenání, které dostávali rušští vojáci. Později byl kámen přemístěn do vsi a opřen o teras zahrady zahrady stavení č. 17. Podle místní tradice prý připomíná duel dvou švédských vojáků. Jejich souboj měl rozhodnout buď spor mezi dvěma napoleonskými jednotkami, ale spíše je dokladem rozepře mezi dvěma vojáky o jedno děvče.
Kámen je opředen řadou pověstí. Jedna z nich prý připomíná událost, která se v Kozmicích stala před mnoha lety.
Dva vojáci, aniž o tom vzájemně věděli, se zamilovali do jedné dívky. Když se náhodně domluvili, že milují jedno a totéž děvče, nechtěl ani jeden ustoupit tomu druhému. Děvče ale také váhalo. Na každém chlapci se jí líbilo něco jiného a nemohla se rozhodnout.
Když oba vojáci viděli, že ze strany děvčete nemohou čekat, komu z nich dá přednost, rozhodli se, že spor vyřeší soubojem. Za duelové zbraně jim měly posloužit vojenské pušky a za soubojovou vzdálenost určili délku kozmické návsi.
Jeden z duelantů stál na místě, kam lidé později dali onen zmíněný kámen. Ten také vystřelil první, ale současně padl mrtev k zemi. Pověst neříká, zda druhý voják si ono děvče pak skutečně vzal za ženu a když ano, jaké byly jejich další životní osudy. Jen kámen s křížem dodnes připomíná tuto smutnou historii.
V polích za vsí se jeden čas zjevovala tajemná ženština. Jeden hospodář z Kozmic se pozdě navečer vracel z Hrobů domů a co neviděl? Na jeho nejlepším poli klečela jakási neznámá žena. Křičel na ni, ať okamžitě odejde, ale žena byla jako hluchá. Muž se proto proti ní rozběhl se sukovicí v ruce, ale sotva pozvedl ruku k ráně, žena se vztyčila a rychle rostla do závratné výšky. Muž poznal, že tady už půjde do tuhého a snažil se spasit útěkem, ale zbytečně. Žena mu poručila, aby jí vzal na záda a donesl jí domů. Když zoufalý muž znovu spatřil její obrovitou postavu, řekl, ať si na poli dělá, co chce, a vzal do zaječích. Doma se roznemohl a když se pozdravil, nechal na tom místě postavit křížek.